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一般的なEPSに関して述べた文章の正誤の組み合わせとして，適切なものは次の（1）～（4）のうちどれか。
（イ）モータの発熱のため，EPS・ECUが補助動力を制限している場合，イグニション・スイッチをOFFにすれば，直ちに通常の補助動力に戻る。
（ロ）イナーシャ制御は，ベース電流を制御することで，モータが持つ回転体の慣性により，起動時にはトルクが不足し，停止時にはトルクが継続する影響を低減させている。
（ハ）車速1km/h以下で，かつ，エンジン回転速度2000min-1以上を3秒継続したときシステムは正常でも，EPS警告灯は点灯する。
（イ）／（ロ）／（ハ）
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（1）正／正／誤 |
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（2）正／誤／正 |
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（3）誤／正／誤 |
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（4）誤／誤／正 |
解く
（イ）モータの発熱のため，EPS・ECUが補助動力を制限している場合，イグニション・スイッチをOFFにすれば，直ちに通常の補助動力に戻る。
誤
（ロ）イナーシャ制御は，ベース電流を制御することで，モータが持つ回転体の慣性により，起動時にはトルクが不足し，停止時にはトルクが継続する影響を低減させている。
正
（ハ）車速1km/h以下で，かつ，エンジン回転速度2000min-1以上を3秒継続したときシステムは正常でも，EPS警告灯は点灯する。
誤
EPS警告灯は,システムが正常でも下記の条件のときに点灯する。
①車速1Ｋｍ／ｈ以下で,かっ,エンジン回転速度2000min-1以上を3分継続したとき。
②エンジン回転速度500min-1以下で,かつ,車速10Ｋｍ／ｈ以上を3秒継続したとき。
よって答えは（3）
基本制御
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1.べース制御 べース制御は，モータを駆動する基本になる，べース電流の制御である。 べース電流は，操舵トルクと車速により算出しており，操舵力を決定するものである。車速によってモータ・トルク特性を切り替えることにより，路面反力の伝わり方や力の立ち上がりなどの感覚も制御している。 |
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2.イナーシャ制御 イナーシャ制御は，モータの回転速度により変化する慣性力を制御するものである。 操舵トルク，車速及びステアリング操舵速度により行っており，べース電流をステアリング操作の増速時には増加させ，減速時には減少させることで，モータが持つ回転体の慣性により，起動時にはトルクが不足し，停止時にはトルクが継続する影響を低減させている。 |
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3.ダンピング制御 ダンピング制御は，ステアリング・ホイールに伝わる小刻みな振動を低減させるための制御である。 操舵トルク，車速及びモータ速度により行っており，モータの回転速度に応じてステアリング操作の増速時に減算し，減速時で加算して補助動力特性に制動を与えている。低車速では，もどり特性を良くするためにダンピングを抑えている。 |
補正制御
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1.もどり制御 もどり制御は，ステアリング操作の減速時に，逆起電力により発生する電流増加を制御するものである。 この制御は，モータ速度と車速により行っており，操舵速度が減速したときに，モータの回転による逆起電力によって発生する回生電流が流れてモータ電流が多くなるため，モータの回転速度に応じて，回生電流を制御し，電流フィードバック制御の精度を向上させている。 |
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2.電流フィードバック制御 電流フィードバック制御は，モータに流れる電流を検出し，モータを駆動する口標電流との差を減少させて，モータを精度良く駆動するための制御である。 |
保護制御
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1.アンローダ制御 アンローダ制御は，ステアリングを一杯に切った状態にしたときのモータ電流を低下させ，システムを保護するための制御である。 |
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2.モータ出力制限制御 モータ出力制限制御は，連続した大電流での発熱からシステムを保護する制御である。 据え切り連続などのステアリング操舵を極端に繰り返したときは，モータ電流を低下させ，システムを保護している。 この制御が行われると，補助動力が徐々に低下する。補助動力の復帰は，操舵トルクがゼロ又は，イグニション・スイッチOFFから徐々に始まり，通常の補助動力に戻るのは最長で8分程度必要とする。
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