平成19年3月実施1級小型問題20：EPSの制御

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EPSの制御に関する記述として，適切なものは次のうちどれか。

（1）イナーシャ制御は，ベース電流をステアリング操作の増速時には増加させ，減速時には減少させ，モータがもつ回転体の慣性による操舵トルクへの影響を低減する。

（2）もどり制御は，車速によりモータ・トルク特性を切り替え，路面反力の伝わり方やカの立ち上がりなどの感覚も制御している。

（3）ダンピング制御は，据切り操作を極端に繰り返したときにモータ電流を段階的に低下させる。

（4）ベース制御は，ステアリング操作の減速時に，逆起電力により発生する電流増加を制御する。

解く

（1）イナーシャ制御は，ベース電流をステアリング操作の増速時には増加させ，減速時には減少させ，モータがもつ回転体の慣性による操舵トルクへの影響を低減する。 適切

（2）もどり制御は，車速によりモータ・トルク特性を切り替え，路面反力の伝わり方やカの立ち上がりなどの感覚も制御している。 不適切

べース制御

（3）ダンピング制御は，据切り操作を極端に繰り返したときにモータ電流を段階的に低下させる。 不適切

モータ出力制限制御

（4）ベース制御は，ステアリング操作の減速時に，逆起電力により発生する電流増加を制御する。

不適切

もどり制御

よって答えは（1）

基本制御

1.べース制御 べース制御は，モータを駆動する基本になる，べース電流の制御である。 べース電流は，操舵トルクと車速により算出しており，操舵力を決定するものである。車速によってモータ・トルク特性を切り替えることにより，路面反力の伝わり方や力の立ち上がりなどの感覚も制御している。

2.イナーシャ制御 イナーシャ制御は，モータの回転速度により変化する慣性力を制御するものである。 操舵トルク，車速及びステアリング操舵速度により行っており，べース電流をステアリング操作の増速時には増加させ，減速時には減少させることで，モータが持つ回転体の慣性により，起動時にはトルクが不足し，停止時にはトルクが継続する影響を低減させている。

3.ダンピング制御 ダンピング制御は，ステアリング・ホイールに伝わる小刻みな振動を低減させるための制御である。 操舵トルク，車速及びモータ速度により行っており，モータの回転速度に応じてステアリング操作の増速時に減算し，減速時で加算して補助動力特性に制動を与えている。低車速では，もどり特性を良くするためにダンピングを抑えている。

補正制御

1.もどり制御 もどり制御は，ステアリング操作の減速時に，逆起電力により発生する電流増加を制御するものである。 この制御は，モータ速度と車速により行っており，操舵速度が減速したときに，モータの回転による逆起電力によって発生する回生電流が流れてモータ電流が多くなるため，モータの回転速度に応じて，回生電流を制御し，電流フィードバック制御の精度を向上させている。

2.電流フィードバック制御 電流フィードバック制御は，モータに流れる電流を検出し，モータを駆動する口標電流との差を減少させて，モータを精度良く駆動するための制御である。

保護制御

1.アンローダ制御 アンローダ制御は，ステアリングを一杯に切った状態にしたときのモータ電流を低下させ，システムを保護するための制御である。

2.モータ出力制限制御 モータ出力制限制御は，連続した大電流での発熱からシステムを保護する制御である。 据え切り連続などのステアリング操舵を極端に繰り返したときは，モータ電流を低下させ，システムを保護している。 この制御が行われると，補助動力が徐々に低下する。補助動力の復帰は，操舵トルクがゼロ又は，イグニション・スイッチOFFから徐々に始まり，通常の補助動力に戻るのは最長で8分程度必要とする。